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文章采用了一种递推的Newton-Euler方法来建立机器人的动力学模型，这种方法的特点是利用递推计算的办法来形成力学方程中动力矩阵和关联矩阵的元素，这就使得非常复杂的动力学方程在编程计算的时候显得非常简洁、有效，在这个基础上，提出了基于三次样条插值的步态参数规划方法，对踝关节和髋关节利用此法进行了轨迹规划和仿真，并结合机器人的轨迹规划，推导了各个关节的角度一时间函数，接着给出零力矩点(Zero MomentPoint)的定义，推导了其求解公式，并讨论了能使双足步行机器人实现连续稳定步行的ZMP轨迹。
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