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linux以其良好的稳定性、灵活的可裁剪性、强大的功能，在嵌入式领域有着广泛的应用。然而linux是一个软实时的操作系统，对于对实时性能要求很高的工控领域，实时性不能满足硬实时的要求。这篇文档介绍了硬实时系统在进程调度、内存管理等方面的要求。是硬实时嵌入式linux不可多得的资料。在文档中还介绍了RTAI的编程实例以及RTAI的实现细节。This Guide covers the fundamentals of (i) real-time and embedded operating systems (focusing mostly on thedifferences with general purpose operating systems such as Linux), and (ii) real-time programming. The emphasis ison Free Software and Open Source Software examples: RTAI, RTLinux, eCos, RT-EMS, uCLinux, . . . , with a moret
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