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目 录摘要 1引言 11.机械手总体方案设计 21.1设计要求 21.2运动形式的选择 21.3驱动方式的选择 41.4总体结构设计 52.机械手手部设计 62.1结构分析 62.2计算分析 63.PLC控制系统设计 113.1机械手移动工件控制系统的控制要求 113.2机械手移动工件控制系统的PLC选型和资源配置 133.3机械手移动工件控制系统的PLC程序 144.动画制作 184.1建立机械手模型 184.2制作机械手的动画18结束语 26致谢 26参考文献 26附录 27摘 要 机械手设计包括机械结构设计，检测传感系统设计和控制系统设计等，是机械、电子、检测、控制和计算机技术的综合应用。本课题通过对设计要求的分析，设计出机械手的总体方案，重点阐述了手部结构的设计以及控制系统硬软件的设计，完成了整个系统工作的动画设计。实现了机械手的基本搬运功能，达到了预期要求，具有一定的应用前景。
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