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为避免道路上行驶的其它车辆对车道线识别的干扰，提出了一种结合车辆识别的车道线识别方法。融合雷达数据，车辆识别模块首先在图像中识别出车辆占据的区域；对于每一个车道线识别模块挑出的车道线候选点进行判断，去除处于车辆区域的车道线点；如果有效车道线点数目不足，则利用卡尔曼滤波的跟踪结果，确定符合最小风险函数的车道线位置。经过多种工况下的试验验证，该方法能够稳定
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