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l一般情况下机器人各关节的几何关系可通过Denavit-Hartenberg(D—H)参数表来描述。提出了采用D—H参截袁生成机器人三堆虚拟模型的方法，实现了机器人的可视 匕 仿真系统提供的视图控制功能和场景漫游功能实现了多角度、多位置观测机器人模型的几何结构，并为机器人操作人员提供了训练仿真平台 该系统可以作为机器人学习和机器人结构设计的辅助工具
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