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提出了一种集机械和控制为一体的机器人模块化关节的设计方案。进行了模块化关节外壳的应力和应变分析，并建立了关节的带有误差参数的矩阵变换模型。完成了!"# 适配卡和$%! 伺服控制器的设计。并对所研制的模块化关节进行了主要性能测试。测试结果表明按照该方案研制的关节性能指标满足设计要求。
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