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分析 CAN总线的特点及其在实时数据传输过程中存在的问题和出现问题的原因。基于CAN 的底层协议, 设计一种时分原理的 CAN应用层协议, 对周期性和非周期性实时数据, 设计两种不同的传输模式。解决了 CAN的多主式模式中节点随机发送数据时因信息帧碰撞而产生的信息阻塞问题, 并在实际项目中实现了这种通信模式, 有利于实时数据的传输。
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