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内核(Kernel) 多任务系统中，内核负责管理各个任务，或者说为各个任务分配CPU时间，并且负责任务之间的通信。内核提供的基本服务是任务切换。之所以使用实时内核可以大大简化应用系统的设计，是因为实时内核允许将应用分成若干个任务，有实时内核来管理他们。内核本身也增加了应用程序的额外负荷，代码空间增加了ROM的用量，内核本身的数据结构增加了RAM的用量。但更主要的是，每个任务要有自己的栈空间，这一块占起内存来是相当的厉害。内核本身对CPU的占用时间一般在2到5个百分点之间。 调度(Scheduler) 调度也称Dispatcher。究竟何时让高优先级的任务占有CPU的使用权要看用的是什么类型的内核，是占先式的内核还是非占先式的内核。
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