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灭火机器人该灭火机器人自动控制系统是以低功耗高性能单片机ATmega16为核心的自动控制系统。该系统利用多种红外，光传感器检测小车外部环境，采用脉宽调制(PWM)方法控制直流电机的转速，通过I/O口控制小车转向，在单片机ATmega16监控下实现小车精确控制，避开障碍物找到火源并控制小车上的小电风扇进行灭火。在灭火区域中，当小车从开始位置出发，利用反射式红外光电开关引导绕过障碍物并在行进的过程中，利用光电传感器TCRT5000红外线接收管检测到火源控制小风扇进行灭火；当小车到达边界时，利用光电对管ST168检测到灭火区域边界黑线，避免跑出灭火区域，从而控制小车继续寻找光源进行灭火，如此类推寻找完整个灭火区域，然后返回到安全区域。本系统硬件配置合理，控制方案优化，实现了小车在不同的外部坏境下的准确控制，进行避障，灭火。
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