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但是，最近真正要用PID 算法的时候，发现书上的代码在我们51上来实现还不是那么容易的事情。简单的说来，就是不能直接调用。仔细分析你可以发现，教材上的、网上现行的PID 实现的C 语言代码几乎都是用浮点型的数据来做的，可以想象，如果我们的计算使用浮点数据，那我们的51单片机来运行的话会有多痛苦。所以，本人自己琢磨着弄了一个整型变量来实现了PID 算法，由于是用整型数来做的，所以也不是很精确，但是对于很多的使用场合，这个精度也够了
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