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管道机器人检测系统研究,本文提出了一种能够对口径在φ59mm～φ70mm范围的管道内表面质量实现半自动检测的管道机器人检测系统。该系统主要由清扫头、机器人驱动装置、反射棱镜、CCD像机、图像监视器和计算机等组成。可以把管道内壁裂纹、砂眼、焊缝、疵病等图像信息检测并摄录下来, 并通过监视器随时观察, 经计算机进行图像处理与识别, 给出管道内表面的粗糙度等级。
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