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本文针对一些可以利用微分几何的方法【3】转化为下三角系统的不确定性系统，运用基于非辨识自适应的通用控制的思想设计输出反馈控制器，实现了不确定非线性系统的全局镇定。这个自适应系统的直接思想是只要系统输出不为零调节器就增加控制器增益，最终，控制器增益达到足够大，直至系统稳定。
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