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TI的经典速度PIDint PostionPid(POSTIONPID *postion){ long PostionE; int k0,k1,k2; int PostionE0; k0=postion->PostionKp*10+postion->PostionKi+postion->PostionKd; k1=postion->PostionKp*10+2*postion->PostionKd; k2=postion->PostionKd; PostionE=postion->PostionR-postion->PostionF; if (PostionE>32767) PostionE0=32767; else if (PostionE<-32768)PostionE0=-32768; else PostionE0=PostionE; postion->PostionU+=k0*PostionE0-k1*postion->PostionE1+k2*postion->PostionE2; postion->PostionE2=postion->PostionE1; posti
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