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利用OpenCV的ConDensaation类来实现使用粒子滤波检测道路线，程序中将中间为白色两边为黑色（二值化后的图像）的粒子认为是权值大的粒子，其他认为是权值小的粒子。本程序是简单的用OpenCV实现粒子滤波的例子，具体不同道路需要的特征参数也不同。
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