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冲击函数impact (c, ċ, c0, k, e, cmax, d) c : 两个对象之间的实际距离（可用距离函数DZ 等实现） ċ ：c 的一阶导数（可用速度函数VZ等实现） c0：确定碰撞力打开和关闭的触发距离，它应该 是实常数 k ：刚度系数 e : 刚度指数 cmax 阻尼系数 d : 阻尼完全起作用的距离 当 c >=c0 , Fimpact=off 当 c < c0 , Fimpact=on d必须是大于0的数
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