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本文提出并建立了多机器人系统二维平面规划空间的有权图模型,在此基础上,采用蚁群算法实现了多机器人系统的集中协调式路径规划。引入了通信网络技术的线路带宽利用率、网络负载均衡等系统指标,衡量规划结果,指导规划进程,从而在协调个体行为的基础上实现系统目标最优化。仿真实验表明该方法切实可行,协调性能优良。
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