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序言第1章 引言1.1 引言1.2 本书综述第2章 运动2.1 引言2.1.1 运动的关键问题2.2 腿式移动机器人2.2.1 腿的构造与稳定性2.2.2 腿式机器人运动的例子2.3 轮式移动机器人2.3.1 轮子运动：设计空间2.3.2 轮子运动：实例研究第3章 移动机器人运动学3.1 引言3.2 运动学模型和约束3.2.1 表示机器人的位置3.2.2 前向运动学模型3.2.3 轮子运动学约束3.2.4 机器人运动学约束3.2.5 举例：机器人运动学模型和约束3.3 移动机器人的机动性3.3.1 活动性的程度3.3.2 可操纵度3.3.3 机器人的机动性3.4 移动机器人工作空间3.4.1 自由度3.4.2 完整机器人3.4.3 路径和轨迹的考虑3.5 基本运动学之外3.6 运动控制3.6.1 开环控制3.6.2 反馈控制第4章 感知4.1 移动机器人的传感器4.1.1 传感器分类4.1.2 表征传感器的特性指标4.1.3 轮子／电机传感器4.1.4 导向传感器4.1.5 基于地面的信标4.1.6 有源测距4.1.7 运动／速度传感器4.1.8 基于视觉的传感器4.2 表示不确定性4
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