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MC9S12DG128B 是飞思卡尔半导体公司的汽车电子类产品，早在飞思卡尔还没有从摩托罗拉分离出来前就已经诞生了。它隶属于飞思卡尔单片机的S12 系列，其内核为CPU12 高速处理器。MC9S12DG128B 拥有丰富的片内资源，flash 达128kb，加入裁减过的uCOS 都没有问题，所以对于参加全国大学生智能车竞赛或者其他中等复杂程度的控制系统它不用扩充片外存储器。MC9S12DG128B 有16路AD 转换，精度最高可设置为10 位；有8 路8 位PWM 并可两两级联为16 位精度PWM，特别适合用于控制多电机系统。它的串行通信端口也非常丰富，有2 路SCI，2 路SPI 此外还有IIC，CAN总线等端口，并且采用了引角复用功能，使得这些功能引角也可设置为普通的IO 端口使用。此外它内部还集成了完整的模糊逻辑指令，可大大简化我们的程序设计。以下是它的系统结构图
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