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本文讨论了关节式机器人的机械臂运动路径设计问题 考虑无障碍和有障碍两类不同运动情境 给出不同的算法 在无障碍运动中 通过讨论指尖到指定点和指尖沿指定曲线的不同运动情况 给出各自较为合适的模型使其达到便捷 有效的运动 在有障碍运动中 抛开了传统方法 提出一种新的实时运动规划方法 大大缩小了搜索空间 从而有效地提高了系统效率 最后 对连杆长度和最大旋转角等设计参数给出合理建议。
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